Bu çalışmada, mobil hidrolik teleskobik bir vincin öncelikle tasarımı yapılmış ve burada bir yük ile vinç tanımlanmıştır. Tasarlanan teleskopik vinç gerçek sistemdeki veriler dahil edilerek Matlab/Simulink programında modellenmiştir. Giriş sinyalleri etkisiyle oluşan salınım ölçülüp bu salınımı kabul edilebilir toleranslar dahiline düşürebilecek PID kontrolcüler tasarlanmıştır. PID kontrolcüler matlab programına entegre edilerek simule edilmiştir. Kontrolcülerin sistem üzerinde oldukça etkili olduğu ve istenilen salınım açı değerlerine ulaşılmıştır. Çalışmanın ana hedefi, mobil teleskobik vinçlerin kaldırma silindirleri ve dönme merkezindeki tork tahriki ile hareket etmesi sonucu teleskobik vince bir halat vasıtasıyla bağlı olan yükün x, y, z referans eksenlerine göre açılı bir şekilde oluşan salınımını kontrolcü kullanarak minimize etmektir. Sistemin başarı kriteri, uygulamada ergonomik bir çalışma zemini hazırlayacak şekilde salınımı azaltmak olacaktır. Göz önüne alınması gereken bir diğer nokta ise vinci kullanacak operatörden bağımsız bir şekilde bu kontrolü sağlamak olacaktır.
In this study, first of all mobile hydraulic telescopic crane's design was made and crane with load was defined. Designed telescopic crane that includes real system datas was modelled by using Matlab / Simulink software. The sway that was formed by effect of input signals was measured and PID controller was designed to reduced the sway to an acceptable tolerances. PID controller is integrated into the matlab software and simulation was performed. PID controller on the system has been quite effective and sway angle to the desired value has been reached. The main goal of this study is to minimize the sway of load which bound up to telescopic crane through a rope, which is made at an angle and this movement is made with respect to x,y and z reference axes, by using controller as a result of moving via torque excitation in mobile telescopic crane’s lifting cylinders and center of rotation. The success benchmark of system will be to reduce sway by preparing an ergonomic study base in execution. On the other hand, another important point is that will be to control of crane free of operator will drive.
